柔术的起源可追溯到大约公元前2000年，在现在流行的巴西柔术中使用的众多打斗技术，可以在传统的中国功夫，印度、希腊角斗术，埃及打斗技，美索布达米亚搏斗术中找到踪迹。
实际上，在埃及著名的胡夫金字塔中，有很多的壁画，其中描绘的武术技术与现代的巴西柔术如出一辙。有些学者推测：武术从亚洲的中国等传播开来，由僧侣及士兵带到世界各地。这些战斗技术成为封建统治者在战场使用的、武士阶层擅长的格斗技。
巴西柔术源于日本柔术，柔术拥有大量格斗技术，包括打、投、关节技及绞杀技。“Jujutsu”柔术的意思为“柔的法则”，它适用于所有日本武术体系，“柔”即利用灵活性。柔术的特点在于充分利用杠杆，而非与对手抗力、比力。柔术练习者会选择使用技术，让对手屈服或耗尽其体力，最终将其制服。然而，在古时柔术被视为次要的格斗术。因为多数武士首先使用刀剑，并将刀剑术视为最重要的武术。因此，日本柔术形成多种打斗体系，各自体现一部分最原始的技术及策略。有两个例子，柔道，侧重于摔；而空手道则重视踢、打。
在Edo时期（1603～1867），随着日本内战的结束，柔术开始流行起来。经过几百年的战争，武士们已精通武术，在战争中使技艺更精湛。劳动阶层出现了，柔术成为日常的必需品，许多技术开始适用于日常生活中出现的情况，曾在战场上使用的自卫术现在在赌馆、市场、茶楼中使用。19世纪，柔术已成为成形的徒手格斗术，用来对付持械或徒手的对手，有些侧重于地面扭斗，有些则重视踢打。19世纪以来，日本共有700多种柔术门派。 更多柔术的历史欢迎浏览武修堂。
战争对柔术发展起了很大影响，将打斗术变成武艺，并带来技术的革新。由于缺少实战机会，很多柔术派别逐渐失去了实用性。没有了战争，武士阶层及战斗性武术也不再需要，剩下的仅仅是日常生活中的自卫术。很多柔术学校开始推行现实的训练方法，而其他的柔术学校只有关门了。在Meiji复兴后（1868～1912），战斗性质的柔术已在日本几乎消声灭迹，令人感到幸运的是，有几位德高望重的大师将柔术从失传的边缘拯救出来。