现代律师制度至少应可追溯至古罗马时代甚至古希腊。古罗马人发展了复杂的成文法典以及诉讼制度，包括辩护律师制度，都为近代西方法体系所继承。由于城邦社会重视法治及程序保障的缘故，古罗马时代的律师享有相当崇高的地位，常代表当事人与对造或政府进行诉讼，并且讲求来自希腊地区一脉相承的修辞学及雄辩术训练，许多元老院议员都曾操此业，其中最著名者当推古罗马名政治家西塞罗（Cicero）。
律师起源于古罗马。共和制罗马（公元前510或509～前30）的诉讼，必须根据执政官或法务官的告示，按法定的手续进行。由于法律和告示不断增多，日趋复杂，当事人在诉讼中，特别是在法庭进行辩论时，需要熟悉法律的人协助，因此，从共和制末期到帝国制初期（公元前1世纪后半期）,辩护人应运而生。
至公元5世纪末，充当辩护人的,须在主要城市学过法律，取得资格。他们逐渐形成行业，组成自己的职业团体，成为专职律师。
封建制时期，多数国家废除了古代辩论式诉讼，改用纠问式，使律师失去作用。有的国家，如中古初期的法国，虽保留律师制度，但主要只适用于宗教法院，而且律师的职务由僧侣充任。世俗法院有时也允许辩护，但也只有僧侣才能执行这一职能。
公元12世纪以后，法国禁止僧侣在世俗法院充当辩护人，代之以受过封建法律教育，经过律师宣誓、登记入册的职业律师，但其权限受到很大限制，甚至形同虚设。