“跆拳道”一词是1955年由崔泓熙将军创造。其中“跆”指踢击、“拳”指拳击，“道”则是代表道行、自己对礼仪的修练。1966年，国际跆拳道联合会（International Taekwondo Federation）在韩国成立，并由韩国人崔泓熙将军担任主席。
1972年，大韩跆拳道协会的中央道场韩国国技院开始动工。作为世界跆拳道总部，国技院在跆拳道行政方面扮演了重要的角色，主要事务包括Dan证照晋级、培育教练、技巧研究与发展，及公共关系等。
1973年，国技院举办了第一届世界跆拳道锦标赛，开启了跆拳道全球化之历史性开端。此外，国技院仍持续举办全球性赛事，例如亚洲杯跆拳道锦标赛及世界军事跆拳道锦标赛。
1973年5月，世界跆拳道联盟在韩国首尔成立，金云龙当选为主席。
1974年5月，国技院举办了第一次裁判研讨会。
1975年，世界跆拳道联盟成为了国际体育联合会的成员，令跆拳道运动得到了更多人的认识。五年后，国际奥委会（IOC）正式承认了世界跆拳道联盟。跆拳道由于门派不同而拥有不同的国际组织，只有世界跆拳道联盟获得了国际奥委会的认可。1988年汉城（即今首尔）奥运会，将跆拳道列为示范项目，1992年巴塞罗那奥运会开始进行公开竞赛，但其成绩并不计入奖牌榜。2000年， 悉尼奥运会将跆拳道列入正式竞赛项目，令跆拳道再往国际化的舞台前进一步。
最近三十年在全世界181个国家，跆拳道拥有约6000万人口，是在全世界所有武术运动中最好的项目之一。跆拳道被公认为是对于体能训练及道德发展具有教育效果的一项运动。