自动售货机的标准定义是：“通过售货机进行售卖活动的零售业态。”自动售货机又称为自动售货亭，已被广泛地运用到多种类商品上。自动售货，顾名思意，首先是要有自助的收费系统，比如纸币器、硬币器，或能刷卡的装置，能自助收钱；其次能自动找零，当然目前由于成本的问题，大多机器只能找硬币。当投入或刷入足够的钱后，能让顾客选择货物，货物可以是饮料、咖啡、食品、MP3等能通过机器出来的产品，才能称为自动售货机。
世界上第一台自动售货机诞生于公元前215年的古埃及神庙，用于分配圣水，当时生活在亚历山大的一位著名数学家把它描述成在寺庙中投币就可产生圣水的机器。1700年，英国酒馆里有了能用硬币购买的售烟盒。1706年，中国人造出使用硬币操作的自动售铅笔机。
进入20世纪，日本率先开发出实用型的自动售货机。日本第一台自动售货机是1904年问世的“邮票明信片自动出售机”，它是集邮票明信片的出售和邮筒投函为一体的机器。1905年，美国邮局开始使用邮票售卖机。20世纪20年代，商用的自动售烟机开始进入市场。1936年，NAMA(国际自动售货机协会)成立。1946年，发明出自动售咖啡机。
自动售货机的真正普及是在第二次世界大战以后。20世纪50年代，“喷水型果汁自动售货机”大受欢迎，果汁被注入在纸杯里出售。后来，由于美国的饮料大公司进入日本市场，1962年，出现了以自动售货机为主体的流通领域的革命。1967年，100日元单位以下的货币全部改为硬币，从而促进了自动售货机产业的发展。1960年纸币兑换机出现在银行柜台。
全世界的自动售货机应该说是在1970年后才取得了迅猛的发展，由最初出售口香糖、香烟或罐装清凉饮料和酒精饮料扩展到各种食品和日用百货，而且延伸到服务领域，如自动点唱机、自动洗衣机、自动提款机等。
1980年，电子组件装备自动售货机。1985年，信用/借计卡消费在自动售货机上实现。1993年，自动售货机机器数据无线传输实现。2000年，手机购物在自动售货机上实现。