汉初，赵佗建立南越国，岑溪市境隶属南越国。公元前111年 平南越后，置苍梧郡猛陵县，今市境大部分为猛陵县境。
公元524年在岑溪市境大部分地区置永业郡，郡治在筋竹旧县村。公元583年废郡，改为永业县。曾一度废县，于公元596年复置。公元622年，以永业县地置南义州，分置安义(在今市东部)、龙城(在今岑溪市中部)、义城(在今岑溪市西部)三县，州治设在龙城县。公元757年，安义县改为永业县，龙城县改为岑溪县，是为岑溪县名之始。公元973年，原南义州三县先后并归岑溪县。此后历代除隶属变迁外，岑溪县名及建置基本不变。
1951年和1953年，原属藤县的糯垌、三堡两区先后划归岑溪。1995年9月，岑溪撤县设市(县级市)，仍隶属梧州地区。1997年4月，改由梧州市代管。